Su origen se produce en la Era Primaria, gracias al conocido como movimiento herciano, que crearía una gran cordillera central, el Macizo Hespérico, lo que lentamente se fue convirtiendo en una meseta. Una vez se formó la meseta, sobre ella actuará el movimiento alpino, rompiéndola en su parte central, de ahí que nacieran el Sistema Central y los Montes de Toledo. Como consecuencia de esta separación, comenzaron a emerger materiales antiguos, como el granito y el gneis. Pero, además aparecieron otros completamente desconocidos en aquella época como las pizarras y cuarcitas, dando lugar así a un relieve germánico.

Todos estos sedimentos, comenzaron a ser erosionados por las aguas del rio Tajo, uno de los más importantes a nivel nacional, que terminaron convirtiéndose en un profundo meandro –curva pronunciada que forma un rio durante su curso- . Su escasa resistencia al agua, favoreció al proceso de creación de los surcos y cárcavas, dando así lugar a las escarpadas e impresionantes figuras que se extienden durante más de un kilómetro. Su altura es tal, que alguna de sus figuran llegan a alcanzar incluso los 120 metros de altura, como es el caso del Pico del Cambrón.